Y lo que vamos a ver aquí está, este es el robot, que apunta en una cierta dirección.
He puesto un meta en negativo 1, 1, de modo que va a ir hacia atrás en esta dirección para llegar a la meta.
Así, veamos que está realmente haciendo.
Por lo tanto, voy a empezar a jugar con esto. El robot está girando, girando y,
como se puede ver aquí, la línea azul es el, es el trazo actual
y la línea de puntos, la línea roja, es el trazo que se desea.
Y aquí tenemos un poco de rebasamiento.
Por lo tanto, no se trata de un control particularmente bueno en realidad el signo que está pasando
porque estamos rebasando aunque
ahora parece estar estabilizándose hacia la dirección en la que queremos ir
Así, en lugar de ir en esta dirección,
vamos a ver si podemos hacer algo para los parámetros de control.
Por lo tanto, voy a abrir el archivo donde se define el controlador PID.
Por lo tanto, tengo que ganar a p, un ganancia proporcional de 10, una ganancia integral de 10 y un máximo de ganancia d.
Bueno, la ganancia integral de 10 parece bastante excesivo para mí.
Así, voy a decirlo brutalmente, porqué no lo hacemos 0?
No vamos a preocuparnos por conseguir exactamente allí.
Por lo tanto, vamos a bajar a cero y ver realmente lo que pasa,
Por lo tanto, si hacemos eso y cerramos esta ventana aquí, y esta ventana, vamos a ver qué pasa,
vamos a empezar de nuevo.
Bueno, ahora, vamos a, vamos a iniciar el simulador y ahora, hay que ir de nuevo a negativo 1, 1.
Y es de esperar,que nosotros habremos curado al robot de su rebasamiento molesto.
Y observa este paso de respuesta. Vea como se va acercando al trazo deseado,
o el trazo actual se acerca al trazo deseado bastante bien y luego se estabiliza donde queríamos.
Entonces ahora, en simulación,
hemos verificado que esta elección particular de parámetros de control es, al menos no del todo inútil.
que es una buena manera de empezar cuando acudas a un robot real.
Así que ahora, vamos a dejar la simulación y pasaremos al robot real.
Así que, ahora que hemos visto cómo pensar acerca de diseño de control para la construcción de un comportamiento go to goal,
y que incluso lo simulado con distintos grados de éxito, vamos ahora realmente a ponerlo sobre un robot real.
Así que, aquí estoy de nuevo con, JP quien es el maestro de ceremonia
y un robot móvil de drive diferencial Khepera 3.
Y vamos a estar ejecutando exactamente el mismo código que hicimos en el simulador.
Todo lo que estamos haciendo es apretar un botón, así que estamos ejecutando sobre el robot en lugar del simulador.
Y este robot de unidad diferencial sabrá de dónde se basa únicamente la información edométrica
es conseguido desde la rueda enconders
Dr. Magnus EgerstedtProfessor
